一种基于双环时空基准的三维坐标系统及校准方法

本发明涉及三维坐标系统技术领域，具体涉及一种基于双环时空基准的三维坐标系统及校准方法。本发明包括本地坐标系、水平基准环、垂直基准环和径向距离r，通过方位角m、俯仰角α定义空间方向，径向距离r实现定位，且利用四元数映射表示姿态，旋转顺序为全局z轴、固定水平x轴、固定水平y轴，还包含独立的滚动角p。动态轨迹插值采用四元数球面线性插值算法保证平滑性。校准方法包括几何基准校准、轴系正交性监测和时空基准同步，确保系统精度，时间轴仅用于时序校准。本发明解决了传统坐标系的万向节锁和正交性退化问题，适用于无人机导航、工业机械臂控制等场景，实现高精度空间定位与姿态控制。