一种异构飞行器时空协同轨迹规划方法

本发明涉及一种异构飞行器时空协同轨迹规划方法，属于飞行器控制技术领域。首先，针对无动力抛物线式飞行器，设计基于轨迹预规划的终端状态预示方法，生成飞行时间与终端航向角；其次，针对无动力滑翔式飞行器，设计基于特征轨迹规划的时空能力边界预示方法，包括起滑点状态预估、飞行时间和终端航向角可调范围快速预示两部分；此外，通过设计基于发射时序调节和能力边界预示的协调信息解算方法，完成各飞行器发射时刻、协同到达时间及入射航向的设计与分配，实现异构时空协同规划。