一种同心管微创手术器械及其末端受力估计方法

本申请属于一种同心管机器人，针对现有手术器械与病灶之间接触力信息的获取方法，存在影响导管精确控制，以及末端力学性能预测准确性不足的技术问题，提供一种心管微创手术器械及其末端受力估计方法，包括驱动系统和同心管操作管，同心管操作管包括套设的内操作管和外操作管，内管平移驱动机构和内管转动驱动机构分别驱动内操作管平移运动和转动，外管平移驱动机构和外管转动驱动机构分别驱动外操作管平移运动和转动。另外，同心管操作管施加至环境的弹力，根据内操作管的前向伸出距离，结合力雅可比矩阵和PID优化算法确定。避免了安装力传感器或实时获得同心管整体形状带来的挑战，使用方法灵活，能够显著降低成本，且具有较好的估计精度。