仿盾构机刀头管道巡检清淤一体机器人及其控制方法

本申请提供了一种仿盾构机刀头管道巡检清淤一体机器人及其控制方法，属于管道机器人领域，其中，仿盾构机刀头管道巡检清淤一体机器人包括机器人本体；清洁单元，设置于机器人本体的前端；清洁单元包括仿盾构刀头组件、旋转组件以及伸缩组件，旋转组件、伸缩组件均与仿盾构刀头组件连接；仿盾构刀头组件包括伞形排布的若干个清洁刀头，每个清洁刀头包括固定座、连续刀片以及间隔刀齿，连续刀片和间隔刀齿平行、间隔设置于固定座上；变径行进单元，设置于所述机器人本体的侧壁上。本申请通过设置变径行进单元、伸缩组件、旋转组件，实现清淤作业；通过设置连续刀片和间隔刀齿，多样化的刀片组合能够提高清淤效果，同时防止脱落物缠绕清洁刀头。