一种融合定位方法、系统、存储介质和程序产品

本申请公开了一种融合定位方法、系统、存储介质和程序产品，其中方法包括：使用激光雷达采集目标设备的原始点云数据，对采集的所述原始点云数据进行预处理，获得有效点云数据；使用激光雷达里程计算法对预处理后的所述有效点云数据融合惯性测量单元采集的惯性测量数据进行分析，以得到所述目标设备的第一估计位姿；对所述有效点云数据进行预设部件特征提取，使用自适应蒙特卡罗定位方法将提取出的所述预设部件点云特征与当前场地已知的所述预设部件分布图进行匹配，得到第二估计位姿；使用扩展卡尔曼滤波算法将所述第一估计位姿与所述第二估计位姿进行融合，实时输出得到所述目标设备的最终位姿。