一种以行星齿轮传动为基础的多用途球形机器人

本发明涉及一种以行星齿轮传动为基础的多用途球形机器人，该球形机器人包括行星齿轮传动系统、分离球壳独立驱动系统、动态平衡控制系统以及可调节图像捕获系统，行星齿轮传动系统负责机器人动力的传递，分离球壳独立驱动系统负责球形机器人的差速运动，动态平衡控制系统负责保持可调节图像捕获系统的平衡，通过各系统协调配合，实现在复杂环境下行动并完成图像采集工作。本发明球形机器人传动效率提升至85%以上。采用此结构的分离球壳独立驱动系统实现最小1.2倍球径转弯半径，地形自适应模块支持在沙土、冰面等复杂地形稳定运动，控制精度高，增加图像采集系统的稳定性，图像调节系统能够改变摄像头空间位置及朝向，漏检率低至5%以下。