四足机器人强化学习步态优化方法及系统

本发明属于机器人控制技术领域，提供了四足机器人强化学习步态优化方法及系统，其技术方案为获取机器人运动的姿态数据和运动速度数据；基于机器人的运动速度判断机器人的移动方向，结合运动的姿态数据分别计算机器人在不同移动方向进行转弯时的期望角度，结合机器人在不同移动方向进行转弯时的期望角度和仿真环境中的相应角度，计算得到姿态角奖励函数；比较四足机器人的行进速度和设定速度范围之间的关系，根据不同匹配得到对应的步态奖励函数；将姿态角奖励函数和步态奖励函数引入强化学习训练，得到优化后的机器人运动控制方案。从而引导机器人得到更精准和符合实际的运动策略。