水下常驻机器人的自适应控制方法、系统、设备及介质

本申请涉及一种水下常驻机器人的自适应控制方法，所述方法应用于水下常驻机器人，包括：基于用户输入的任务需求进行任务规划，生成导航路径点序列；根据所述导航路径点序列，确定目标任务类型，并基于所述目标任务类型输出期望速度和期望姿态角；基于所述期望速度和期望姿态角，通过自适应鲁棒PID控制器生成控制指令；执行所述控制指令并反馈传感器数据至控制平台。