基于双目视觉的手术机器人防碰撞系统及防碰撞方法

本发明提供了一种基于双目视觉的手术机器人防碰撞系统及防碰撞方法，属于医疗机器人防撞领域。为解决基于单目相机的医疗机器人在三维空间的深度信息获取不准确，难以应对复杂手术环境，且依靠纹理关键点进行碰撞检测在光线不足或纹理贫乏的环境中易失败，导致误报或漏报的问题。本发明在台车上安装双目相机，利用双目立体视觉技术通过图像处理模块和数据分析模块获取手术臂在三维空间中的精确位置和运动信息，通过比较实际距离与安全距离间的关系来进行示警以及防碰撞。与传统基于单目相机和纹理关键点的方法相比，本发明能够提供更为准确和可靠的深度信息，显著提高碰撞检测的准确性和可靠性。