一种辅助机器人弯管成形的多角度回弹误差补偿装置和补偿方法

本发明公开了一种辅助机器人弯管成形的多角度回弹误差补偿装置和补偿方法，属于弯管补偿技术领域。该补偿装置包括机架、夹具、动态补偿机构和六轴机器人，机架前板上设有半圆环形行程槽，机架后板固定于六轴机器人上；夹具中的固定管夹连接在固定杆上，固定杆固定在前板上；动态补偿机构中伺服电机通过行星减速器连接连杆机构，连杆机构输出端铰接活动管夹；连杆机构能够带动活动管夹沿前板上的半圆环形行程槽转动；活动管夹内嵌有压力传感器。该装置工作时由固定管夹和活动管夹各夹紧弯管两端，通过压力传感器测定弯管回弹的应力，从而计算出补偿的角度，由伺服电机带动连杆实现补偿工作。该补偿装置和方法提升了弯管制造精度和使用可靠性。