一种基于轻量化Yolov8-RTMPose模型的盒式包装快速位姿计算方法

本发明提出一种基于轻量化Yolov8‑RTMPose的盒式包装快速位姿计算方法。该方法包括：(1)通过3D相机采集RGB和深度图像并进行预处理；(2)改进Yolov8结构，引入Efficient RepGFPN与BetterCIoU损失函数，并完成模型训练；(3)检测图像中盒式包装目标，提取置信度高的感兴趣区域图像；(4)对RTMPose模型进行轻量化设计，集成MPC结构与NATTEN注意力机制，提升关键点检测精度；(5)输入ROI图像，输出2D关键点，剔除置信度低或几何异常点；(6)结合深度图与相机内参，将2D关键点转换为三维坐标；(7)通过EPnP算法估算初始位姿，并用LM算法优化重投影误差，输出6自由度位姿参数。本方法检测精度高、运行速度快，适用于物流、仓储等复杂场景中的盒式包装定位与抓取任务。