一种水声定位方法、装置、设备及存储介质

本申请涉及一种水声定位方法、装置、设备及存储介质。包括：根据四浮标定位法获取水下目标在第一时刻的位置坐标；将位置坐标设置为列文伯格‑马夸尔特算法的迭代初始值；采用三浮标定位法构建残差方程组；采用列文伯格‑马夸尔特算法，根据迭代初始值和残差方程组计算水下目标在第二时刻的位置坐标。由此可知，采用列文伯格‑马夸尔特算法计算水下目标在第二时刻的位置坐标时，列文伯格‑马夸尔特算法的迭代初始值是水下目标在第一时刻的位置坐标且该位置坐标是通过四浮标定位获取得到。因此，水下目标在第一时刻的位置坐标的精确度较高，使得列文伯格‑马夸尔特算法的迭代初始值越接近真实解，避免奇异矩阵出现，有效提高水下目标的定位精度。