一种基于局部-全局双流信息协同感知的道路分割方法

本发明公开了一种基于局部‑全局双流信息协同感知的道路分割方法，包括如下步骤采集高分辨率道路图像；构建道路分割模型；将图像输入至道路分割模型中，在道路分割模型中先对高分辨率道路图像引入阴影进行增强，再对增强图像进行缩小；通过全局感知分支获取缩小图像的全局语义特征图；通过局部协同感知分支获取增强图像的局部细节特征图；将全局语义特征图经过特征对齐后与局部细节特征图进行逐元素相加，得到初步融合特征图，将初步融合特征图输入到动态双路融合模块，得到道路分割图；本发明实现了从数据生成、特征提取、特征融合到训练优化的全链路升级，显著提升了模型在复杂环境下对道路特征的识别精度、鲁棒性和对小目标的检测能力。