一种移动机器人通用自主充电方法、系统和存储介质

本发明公开的一种移动机器人通用自主充电方法、系统和存储介质，通过将定位靶构造为固定几何形状、安装有反光基板且在表面附有可观测的深色视觉图案，通过获取在当前机器人上运行中的环境感知传感器类型；根据不同传感器类型对获取的数据选用对应的数据计算和处理方式；最后根据计算获得的空间坐标与航向角数据、或像素误差坐标生成充电运动控制指令来控制所述移动机器人运动至充电桩上方指定位置进行充电。实现了不同传感器配置的移动机器人无需更换定位靶和充电软件即可快速适配的技术效果，有效降低了机器人充电系统的开发部署成本。