一种基于主从控制的拼接型电动摩托车软协同控制方法及系统

本发明公开了一种基于主从控制的拼接型电动摩托车软协同控制方法及系统。该方法适用于两辆两轮摩托车横向拼接构成的临时四轮系统，特征在于不依赖机械硬连接，而通过电信号控制从车的转向与制动行为，同时不响应油门机械信号；本方法建立在阿克曼转向几何的简化模型之上，通过识别主车与从车的角色状态，以及采集从车的控制输入与姿态数据，对异常扰动进行识别与过滤，从而实现整车一体化转向与刹车的统一响应控制。该系统通过CAN总线进行主从通信与状态同步，保障了控制信号的实时性与安全性。该方法能够有效提升拼接后整车操控的协同性、稳定性及安全性，广泛适用于特种任务、协同训练等场景。