一种二十二自由度灵巧手

本发明涉及工业机器人技术领域，更具体地说，涉及一种二十二自由度灵巧手，包括：手掌结构，手掌结构的两端分别与手腕结构和五个手指结构活动连接；手腕结构内安装有驱动结构，驱动结构包括：安装于手腕结构的手指驱动机构和手掌驱动机构，五个手指驱动机构穿过手掌结构与五个手指结构一一连接，用以驱动五个手指结构进行弯曲和摆动；手掌驱动机构与手掌结构连接，用以驱动手掌结构进行弯曲和摆动。本发明中，五指、手掌结构和手腕结构之间分别具有弯曲与摆动的能力，具有较高的自由度，大大增加灵巧手的灵巧性；采用了链条、套管和腱绳的组合方式，实现了腱绳远距离更加精确的控制，提高了灵巧手的重复定位精度。