结合跳点改进与优化轨迹的移动底盘运动规划方法

本发明公开了一种结合跳点改进与优化轨迹的移动底盘运动规划方法，包括：构建全向移动底盘运动学模型；基于跳点改进的路径规划算法生成初始路径；对初始路径进行平滑处理，得到平滑路径；求得平滑路径中各段轨迹的多项式参数，生成移动底盘的轨迹。本发明能够提高计算效率适应实时计算需求，生成平滑且符合运动学约束的轨迹。