一种用于矩阵车间的多AGV协同调度方法及装置

本发明公开了一种用于矩阵车间的多AGV协同调度方法及装置，获取网格化的矩阵车间的机器布局信息和AGV参数，并根据A*算法生成AGV的初始路径；当检测到当前AGV与其他AGV在同一时间处于同一位置时，以最小化车间总能耗为目标对初始路径进行重规划，得到重规划路径；其中，总能耗由机器总能耗和AGV总能耗；本发明通过对初始路径进行时空重叠冲突检测，当当前AGV与其他AGV在同一时间处于同一位置时，将其他AGV也作为障碍物，然后以最小化车间总能耗为约束进行路径重规划，从而可以避免AGV之间的相互影响，提升路径运行效率。