一种适用于曲面焊接的搅拌摩擦头安装高度及角度规划装置及规划方法

本发明公开了一种适用于曲面焊接的搅拌摩擦头安装高度及角度规划装置及规划方法，该装置包括锥状发射源、摄像头、点激光源、第一线光源、第二线光源；锥状发射源在标准平面表面产生两个同心圆环光斑，两个同心圆环光斑在凹面焊接工件和凸面焊接工件表面变形成不同的两个同心椭圆环光斑，摄像头拍摄焊接工件表面图像，根据焊接工件表面图像中两个同心椭圆环长轴所处方向来确定焊接工件的曲面类型，并根据焊接工件的曲面类型调节点激光源的位置，从而确定搅拌摩擦头的下压高度，调节搅拌摩擦头角度直至锥状发射源的中心线与焊接工件的中心区域表面垂直。本发明实现在焊接前自动模拟并修正搅拌头与焊件表面夹角，能够实现特定曲面的识别与焊接。