裁片分离用末端执行器及单层裁片分离方法

本发明涉及服装智能缝制技术领域，尤其涉及一种裁片分离用末端执行器及采用该末端执行器实现的单层裁片分离方法。该末端执行器包括设于机械臂末端的用于夹取或释放裁片的抓取件、用于获取抓取件作用于裁片上的力反馈信息的压力传感器、用于获取末端执行器与裁片的相对位置信息的测距传感器、用于获取裁片参数信息的视触觉传感器和用于获取抓取件夹取裁片情况图像的图像采集器，抓取件、压力传感器、测距传感器、视触觉传感器、图像采集器以及机械臂均与控制器通信连接。控制器根据力反馈信息、相对位置信息、裁片参数信息及夹取裁片情况图像控制机械臂及抓取件动作，确保仅分离单层裁片，实现单层裁片分离的智能操作。