基于改进时间弹性带算法面向AGV的路径规划方法及系统

本发明一种基于改进时间弹性带算法面向AGV的路径规划方法及系统，属于路径规划技术领域，方法包括初始化TEB参数，构建目标函数，引入轨迹平滑性约束和加加速度约束；初始化粒子群算法参数；根据每个粒子位置对应的一组权重系数，计算在该组权重系数下，TEB算法优化的局部轨迹，基于适应度最大原则，更新粒子的历史最优权重系数组合和全局最优权重系数组合；重复训练，保存预期训练结果，将全局最优权重系数组合和计算所得特征向量存入权重库，在移动机器人自主导航时，根据特征相似度匹配权重库中权重系数组合，动态调整TEB局部规划器参数，执行轨迹优化；提高TEB算法在复杂或动态环境下的适应能力，实现不同场景下的自适应参数轨迹优化。