一种输入延迟多全向移动机器人的预设时间编队控制方法

本发明公开了一种输入延迟多全向移动机器人的预设时间编队控制方法，属于全向移动机器人自适应控制领域，所述控制方法包括以下步骤：建立具有输入延迟、未知非线性项及外部干扰的多全向移动机器人动力学模型；基于Padé近似和拉普拉斯变换引入辅助向量以简化输入延迟分析，基于所述辅助变量重构所述动力学模型；结合动态面控制技术构造预设时间滤波器；分步构建李雅普诺夫函数，得到自适应律及预设时间编队控制器，所述预设时间编队控制器用于输出控制向量，将所述控制向量输入到重构的动力学模型，实现编队控制。有效抑制输入延迟对系统动态特性的影响，确保控制信号的实时性，还能确保各机器人在预设时间内完成编队任务。