一种基于人机交互的水下机器人水下定位系统

本申请提供了一种基于人机交互的水下机器人水下定位系统。该方法包括：响应于用户的定位请求，构建水下机器人的多维传感器网络；采用所述多维传感器网络随水下机器人的移动轨迹，动态采集目标空间的多维监测数据；采用多分支策略网络，对所述多维监测数据进行预处理，以获得多维待处理数据；采用ORB‑SLAM3生成稀疏特征地图，采用点云配准ICP算法生成局部稠密地图；通过EKF将稀疏特征地图、空局部稠密地图与第三待处理数据中的位姿特征进行融合，得到局部场景地图；采用分段式光束平差算法，按照运动模式对所述局部场景地图进行分段优化，基于局部场景地图向用户实时输出水下机器人的定位信息。能够提高水下机器人的定位准确性，提升水下机器人的定位效率。