一种仿生机器人的轮腿式结构

本发明涉及一种仿生机器人的轮腿式结构，属于驱动装置技术领域，包括支撑平台，支撑平台上对称设置有转动盘，转动盘固定连接有支撑臂，支撑平台内部固定安装有步进电机，支撑臂上穿设有限位轴，限位轴一端连接有行走轮，限位轴活动连接有支撑腿，支撑平台上设置有用于对支撑腿限位的限位机构，支撑腿上固定安装有定位盘，定位盘上固定安装有连接盘，连接盘上设置有缓冲组件。该仿生机器人的轮腿式结构，能根据环境和路况在轮式和腿式中自动切换，为仿生机器人高效驱动行走提供解决方案，使仿生机器人驱动行走时具有快速行走、自适应、低能耗等优点，能主动在稳定支撑的三角架构和高效滚动的圆环架构之间切换，无缝适配地形需求。