基于谐波减速器的柔性机器人关节模块及力矩控制方法

本发明涉及减速器技术领域，尤其是基于谐波减速器的柔性机器人关节模块及力矩控制方法，包括谐波减速器，所述谐波减速器的输入端设置有动力模块，所述谐波减速器包括：外壳、设置于外壳内的内轮以及驱动组件，所述外壳的内壁设有刚轮，所述内轮包括柔轮以及输出轴，所述驱动组件与所述柔轮插接；所述动力模块包括安装壳，所述安装壳内设置有控制组件，所述控制组件通过连接组件与所述驱动组件动力连接，通过控制动力组件的输出力矩，进而改变驱动组件以及凸轮的旋转速度，柔轮与刚轮啮合频率也随之改变，最终改变所述输出轴的力矩，当搬运物体的重量较大时，将输出轴输出的力矩增加，反之则降低输出轴的输出力矩。