基于燕尾焊缝几何特征的机器人坐标变换控制方法及系统

本申请公开了一种基于燕尾焊缝几何特征的机器人坐标变换控制方法及系统，涉及机器自动化领域，其方法包括：获取燕尾焊缝的三维几何数据，并提取燕尾焊缝的几何特征参数；获取打磨工具的几何特征；基于几何特征参数和打磨工具的几何特征建立多层级坐标系；根据几何特征参数，确定燕尾焊缝的倾斜角度和变截面特征参数；根据倾斜角度和变截面特征参数，计算自适应变换矩阵；基于自适应变换矩阵确定机器人打磨工具的位置和姿态，并生成打磨路径规划；在机器人执行打磨的过程中，实时监测机器人的位置偏差，并基于位置偏差修正自适应变换矩阵。本申请可以有效提高机器人打磨工具与焊缝表面的接触精度，提高燕尾焊缝打磨的加工质量。