一种基于边缘点质量评估的激光雷达点到线加权匹配方法

本发明涉及一种基于边缘点质量评估的激光雷达点到线加权匹配方法，属于测量技术领域。该方法解决了传统点到线匹配中因未评估边缘点质量导致的位姿估计精度低、非结构化场景鲁棒性差的问题。技术方案包括：预处理模块通过投影点云、目标分割和粗糙度计算筛选候选边缘点；位置判断模块根据相邻点类别一致性将候选点分类为中间、左侧或右侧边缘点；方向一致性判断模块计算方向标准差并筛选有效边缘点；动态加权模块按指数衰减函数分配权重，通过加权残差优化位姿。其效果显著提升位姿估计精度，增强弱结构环境适应性，并优化计算效能避免冗余迭代。