一种适用于整体构件狭窄流道的机器人柔顺磨抛装置及其磨抛方法

本发明涉及一种适用于整体构件狭窄流道的机器人柔顺磨抛装置及其磨抛方法，包括机器人、主动柔顺力控单元、被动柔顺磨抛工具、整体构件夹具、旋转变位器；其中，所述机器人用于夹持所述主动柔顺力控单元及所述被动柔顺磨抛工具对整体构件的狭窄流道内进行加工；所述主动柔顺力控单元用于自适应控制所述被动柔顺磨抛工具与所述整体构件保持恒力地接触，且所述被动柔顺磨抛工具与所述整体构件之间是弹性接触。因此，本发明的柔顺磨抛装置能够很好地贴合整体构件的曲面特征，且能同时兼顾磨抛效率并获得较高的磨抛表面质量和形状精度。