一种无人机集群动态拓扑通信网络构建方法和系统

本发明提供一种无人机集群动态拓扑通信网络构建方法和系统，获取各无人机的实时空间位置信息和环境障碍物分布信息；预测实时空间位置信息和环境障碍物分布信息的变化趋势，生成各无人机之间的空间轨迹预测结果，将其输入至预设的路径决策单元中预测碰撞风险，生成优化飞行路径指令；基于优化飞行路径指令的变更事件和预设的通信链路质量参数，从预设的中继节点集合中筛选出稳定的中继节点，生成满足预设的稳定性条件的中继节点更新列表；对无人机集群的节点间通信连接关系进行拓扑重构，生成通信拓扑重构指令。本发明实现了无人机集群在高速运动场景下物理路径避障与通信拓扑稳定的跨域协同，显著提升了动态环境中的集群抗干扰能力和任务连续性。