一种用于人形机器人强化学习的手指捕捉装置及方法

本申请涉及机器人技术领域，公开一种用于人形机器人强化学习的手指捕捉装置及方法，包括：手指模块，设置于人形机器人的每个手指上，包括IMU传感器、LED灯、触觉传感器及处理模块；IMU传感器用于采集手指的运动状态数据；LED灯用于通过其闪烁序列来对每个手指进行ID识别；处理模块用于IMU传感器获取数据的处理及LED灯的控制；触觉传感器用于感知手指与外界物体的接触状态；摄像头，用于获取人形机器人手部位置多个方位的二维图像数据；分析中心，用于根据多个方位的二维图像数据识别获得每个手指的空间位置坐标，根据每个手指的空间位置坐标、与外界物体的接触状态及运动状态数据对手部姿态进行判断，提高了光学动作捕捉的抗干扰性及精确性。