一种采摘机械臂轨迹规划方法、装置、终端及介质

本发明涉及机械臂轨迹规划技术领域，具体公开了一种采摘机械臂轨迹规划方法、装置、终端及介质。该方法包括：建立机械臂及其作业环境的三维场景模型；构建机械臂在作业过程中的碰撞检测模型，确定一条无碰撞的规划路径；采用五次多项式插值函数对机械臂的关节轨迹进行初步拟合，确定机械臂在所述规划路径上的五次多项式初步轨迹函数；利用三次B样条曲线对规划路径的初步轨迹函数进行平滑优化，构建采摘机械臂的计算轨迹函数；以采摘机械臂的运动时间最短为优化目标，利用改进粒子群算法对计算轨迹函数进行优化，得到时间最优的采摘机械臂优化轨迹函数。本发明实现了采摘机械臂在复杂农业作业环境中的高精度轨迹规划。