商用车自由巡航控制方法、系统、计算机设备和存储介质

本发明公开了商用车自由巡航控制方法、系统、计算机设备和存储介质，涉及自动驾驶及智能交通系统技术领域，包括：建立集卡行车环境势场模型；根据集卡自由巡航策略模型设计预测控制器；模型预测控制规定目标函数，求解控制输入进行目标控制；生成预测控制轨迹与周边智能车辆的分布式控制器进行交互。本发明具有适应复杂混合交通环境的能力，能够动态灵活的进行多目标优化控制，包含多重约束条件的全面集成，高效的协同控制与盲区消除。