基于安全飞行走廊的强化学习无人机航路规划方法及系统

本发明公开了基于安全飞行走廊的强化学习无人机航路规划方法及系统，涉及航路规划技术领域。本发明通过目标场景的栅格地图和起始点信息生成安全飞行走廊；通过无人机的观测信息解算初始的若干B样条控制点；通过强化学习算法，基于初始的若干B样条控制点、基于安全飞行走廊提取的关键特征以及时间变量，迭代生成新的B样条控制点；根据全部B样条控制点生成无人机的B样条路径。本发明将复杂环境中的可行飞行区域抽象为安全飞行走廊。安全飞行走廊隐去了环境特征，在一种环境下训练即可实现不同复杂环境下的普适应用。利用强化学习算法迭代生成B样条控制点，可以实时迭代适应环境变化，使生成的B样条路径更符合无人机的实际飞行需求。