基于点云的钢筋骨架焊接点定位方法

本发明公开了基于点云的钢筋骨架焊接点定位方法，本发明通过二维图像提取钢筋骨架的十字交叉区域，然后将十字交叉区域结合深度图的Z值信息和相机内参转化为三维的源点云，并将源点云与预先建立的模板点云匹配，获得源点云与焊接设备的焊接机械臂之间的位置关系，从而获取焊接机械臂与焊接点位的位置关系，完成焊接点的定位。本发明所提供的焊接点定位方法无需进行深度学习，有效避免了样本需求量大和限制条件多的缺点，降低了定位时的计算复杂度，提高了定位效率。