基于刚-柔组合机械臂的显微操作系统及显微控制方法

本申请的基于刚‑柔组合机械臂的显微操作系统及显微控制方法，属于类器官培养领域，本申请为解决柔性结构控制精度的问题。本申请包括：刚‑柔组合机械臂，用于对安装在刚‑柔组合机械臂上的末端工具的空间位姿进行解耦操作；多传感器测量系统，用于实时采集末端工具的视觉数据与应变数据；自适应控制模块，用于根据多传感器测量系统获取的数据对刚‑柔组合机械臂的时变参数进行在线估计并补偿扰动，对末端工具的空间位姿进行控制。进一步地，驱动同心推拉柔性体调节柔性机械臂的末端工具的空间姿态；柔性机械臂通过二级拉伸设计实现同心推拉柔性体的单一旋转自由度，同心推拉柔性体采用三弯曲段同心管结构，外管背部贴装双排错位应变片阵列。