隧道无人机激光SLAM动态校准系统、方法及设备

本公开了一种隧道无人机激光SLAM动态校准系统、方法及设备，其中方法包括：S1、无人机在隧道内部飞行巡检，线性激光雷达、惯性测量单元和工业相机同步进行采集作业；S2、当工业相机识别到隧道内的十米里程标或百米里程标时，触发激光SLAM融合校准作业；S3、不同传感设备采集所得多源采样数据，均由自身坐标系下统一转换到无人机机体坐标系下，为SLAM融合校准提供数据支撑；S4、由S2和S3所得的多项数据分别置于扩展卡尔曼滤波框架中进行融合计算，对激光SLAM定位漂移进行校准。本发明无需改造隧道标识，能够显著抑制SLAM累计漂移，保证巡检任务的米级定位精度。