基于角度安装球杆仪的圆轨迹误差测量与离线补偿系统及方法

本发明涉及工业机器人技术领域，特别是涉及一种基于角度安装球杆仪的圆轨迹误差测量与离线补偿系统及方法，球连接杆通过刀夹安装在主轴上，主轴远离球连接杆一端设置有工业机器人，球连接杆远离刀夹的一端与球杆仪的扫描球端磁力连接，球杆仪通过螺纹与改进型小圆适配器相连接固定，改进型小圆适配器的一端与球杆仪相连接，改进型小圆适配器的另一端通过螺纹与固定球‑连接螺纹一体件相连接，固定球‑连接螺纹一体件的固定球通过磁力与磁力连接座相连接，磁力连接座远离固定球‑连接螺纹一体件的一端磁力连接有工作台。本发明为工业机器人路径精度检测与补偿提供了一种低成本、高精度、易集成的通用化解决方案，具有广泛的工程应用前景。