一种基于单目视觉的钻锚机器人钻臂定位系统及方法

本申请公开了一种基于单目视觉的钻锚机器人钻臂定位系统及方法，涉及计算机视觉和机器人钻臂定位技术领域，该系统包括工业计算机、钻锚机器人、相机合作标靶和防爆工业相机；相机合作标靶固定于钻锚机器人的机身上方和两侧，用于为防爆工业相机提供合作标靶坐标系；防爆工业相机固定于钻锚机器人的钻臂末端，用于采集包含合作标靶坐标系的原始图像；工业计算机固定于钻锚机器人的机身上，用于根据包含合作标靶坐标系的原始图像，计算相机坐标系在合作标靶坐标系下的位姿信息并进行外参标定和坐标系转换，得到钻锚机器人的钻臂在机身坐标系下的位姿信息。本申请可以降低误差累计的可能性，提升钻锚机器人钻臂定位的准确性。