一种融合曲率评价子函数的自适应DWA无人机局部路径规划算法

本发明提供了一种融合曲率评价子函数的自适应DWA无人机局部路径规划算法。针对传统DWA算法规划出的路径平滑性不足的问题，本发明在传统DWA算法的轨迹评价函数基础上引入曲率评价子函数，以提升路径的平滑性；针对传统DWA算法轨迹评价函数权重系数固定导致无法获得最优路径的问题，本发明设计基于“安全→效率→优化”的模糊逻辑规则和包含四输入、四输出的模糊控制器，使得系统能够根据实时的环境变化自适应调整轨迹评价函数中的权重系数；最后，通过仿真表明，相较于传统的DWA算法以及现有的改进DWA算法，本发明提供的算法在保证安全的前提下，能够大幅缩减路径规划长度和规划时间，同时兼顾路径的平滑性，可规划出更优轨迹。