一种野外环境下无人履带车辆动态避障决策控制方法

本发明涉及无人履带车辆避障决策控制技术领域，具体为一种野外环境下无人履带车辆动态避障决策控制方法，包括：得到履带车期望全局路径和期望全局速度；采集得到履带车和障碍物在当前时刻的运动状态；利用模型预测控制构建轨迹跟踪与避障控制多约束优化控制问题；构建动态避障决策策略试错机制，得到履带车期望避障决策指令与期望避障运动控制指令；构建履带车运动执行控制器对期望避障运动控制指令进行跟踪，得到履带车运动执行控制指令；基于履带车运动执行控制指令，控制车辆运动。本发明将多维车辆运动学约束和动态障碍物安全约束引入，实现了高效的、安全的无人履带车轨迹跟踪与避撞能力。