一种工业机器人分布式模块化控制系统及通信方法

本发明公开了一种工业机器人分布式模块化控制系统及通信方法，旨在解决传统机器人控制系统刚性执行预定轨迹、无法实时适应作业环境不确定性的问题。该系统包括上位机和运行实时操作系统的下位机；下位机上部署有字节码解释器模块、运动控制模块和EtherCAT主站模块。该方法通过扩展机器人程序脚本指令集，引入包含“感知‑决策”逻辑的指令。下位机的字节码解释器在执行此类指令时，通过直接访问由EtherCAT主站模块实时维护的进程数据映像(PDI)共享内存区。本发明将决策逻辑下沉至硬实时环境，建立了程序逻辑与物理反馈间的紧密闭环，使机器人具备了对外部事件的快速响应和自主调整能力，显著提升了其在柔性装配等复杂场景下的智能化水平。