一种双摆动力学引导的行人运动轨迹生成式预测方法

本发明提供一种双摆动力学引导的行人运动轨迹生成式预测方法，属于自动驾驶场景预测技术领域。包括：建立基于双摆动力学的行人运动非线性动力学模型，定义从姿态空间到双摆状态空间的映射关系；建立高自由度的行人运动非线性动力学状态预测模型，用于预测出双摆状态空间下的行人未来时刻运动状态；建立条件扩散模型，用于重建双摆状态空间下的行人未来时刻的人体姿态；将行人自身过去的状态轨迹、重建后的行人未来时刻的人体姿态、邻近行人的过去轨迹以及语义地图信息作为条件扩散模型的引导条件，引导行人未来运动轨迹生成。本发明双摆系统的运动状态空间表征人体运动的非线性动力学变化空间，利用条件扩散模型生成，实现行人运动轨迹准确预测。