一种基于USV-AUV编队立体协同探测路径规划方法

本发明提供了一种基于USV‑AUV编队立体协同探测路径规划方法，属于水下机器人导航制导与控制技术领域，本发明同时考虑USV/AUV个体操纵性，USV/AUV之间的导航约束，通信约束，共视区约束，使用Dubins滚动时域同伦路径规划算法规划USV/AUV异构编队协同探测路径，以滚动时域路径规划算法为框架，嵌入Dubins路径规划模型作为运动模型，嵌入同伦路径规划算法生成USV或AUV异构编队路径。本发明利用同伦规划方法提出了一种能够有较好导航效果、通信效果、避障效果、海底地形探测效果和满足USV或AUV操纵性的USV或AUV编队立体协同路径规划新方法。