基于改进蚁群算法的潜器航迹规划方法、应用与设备

本发明属于水下重力匹配导航相关技术领域，其公开了一种基于改进蚁群算法的潜器航迹规划方法、应用与设备，步骤为：(1)基于重力适配性特征构建适配性指标矩阵，并进行归一化与信息熵赋权以获得综合适配性特征；(2)根据综合适配性特征构建环境栅格模型；(3)以自由空间作为搜索区域，基于环境格栅模型及改进蚁群算法进行路径搜索，进而获取满足适配性约束、路径连续性及最短路径目标的航迹节点序列，完成航迹规划；其中，改进蚁群算法是引入精英蚂蚁策略对蚁群算法全局最优路径信息素进行增强，并使用粒子群优化算法自适应调整所述蚁群算法中的信息素浓度因子、启发函数因子与信息素挥发系数得到的。本发明提高了搜索效率及自动化程度。