一种驱动轮机构及轮式人形机器人

本发明公开了一种驱动轮机构及轮式人形机器人，驱动轮机构包括支撑板和回转支承；分别活动贯穿设置在支撑板上的行走驱动组件和旋转驱动组件；活动设置在回转支承的下方且分别与行走驱动组件、旋转驱动组件传动连接的车轮组件；行走驱动组件包括行走驱动电机，其输出轴活动贯穿回转支承的中轴线；转动设置在车轮组件上且与行走驱动电机输出轴传动连接的第一级减速传动机构；分别与第一级减速传动机构、车轮组件传动连接的第二级减速传动机构。本发明通过把行走驱动电机、旋转驱动电机都设置在支撑板上，再通过二级减速传动结构驱动车轮组件直线行走，有效地解决了现有驱动轮机构的线缆较为容易磨损的问题。