一种基于实例分割的动态环境SLAM方法及设备

本申请提供了一种基于实例分割的动态环境SLAM方法及设备，属于计算机视觉技术领域。该方法获取来自图像采集设备的第一环境图像，划分图像网格子块并确定相应的梯度信息；基于各梯度信息，确定第一环境图像对应的各纹理划分区域；根据各纹理划分区域及预设双模态特征提取策略，确定第一环境图像的几何特征点集、轮廓特征点集。基于多个第二环境图像确定第一环境图像中存在动态特征点时，生成第一环境图像的动态特征过滤掩码。基于几何特征点集、轮廓特征点集及动态特征过滤掩码，确定第一环境图像对应的匹配点对集合，以根据匹配点对集合确定当前位姿信息，并将当前位姿信息输出至下游任务。通过上述方法在动态和弱纹理环境中实现鲁棒定位。