一种面向动态场景下无人机自主跟踪方法及设备

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种面向动态场景下无人机自主跟踪方法，该方法包括：在获取无人机的跟踪目标的当前信息之后，通过卡尔曼滤波器对当前信息进行预测处理，得到跟踪目标的当前预测轨迹；通过Hybrid A*方法对当前预测轨迹进行优化处理，得到跟踪目标的当前目标轨迹；通过A*方法对当前目标轨迹进行层次化路径搜索，得到无人机的当前搜索轨迹；对当前搜索轨迹进行优化处理，得到无人机的当前参考轨迹；基于当前参考轨迹，控制无人机沿着当前参考轨迹对应的目标预测轨迹飞行并控制无人机的当前飞行状态，以实现无人机对跟踪目标的跟踪飞行。该方法实现无人机在动态场景下的飞行安全性、可靠性和跟踪稳定性。