一种基于刚柔耦合结构的可变刚度气动旋转关节

本发明涉及机器人执行机构技术领域，本发明要解决的技术问题是输出力有限、变形不可控等。为了解决上述技术问题，本发明提供了一种基于刚柔耦合结构的可变刚度气动旋转关节。本发明包括两个扭转模块上下对称设置；扭转模块的气动肌肉的两端分别与固定平台和旋转平台活动连接；单自由度并联部件套设在气动肌肉上，单自由度并联部件的两端与气动肌肉的两端连接；骨架支臂部件的两端分别与固定平台和旋转平台活动连接，骨架支臂部件用于驱动旋转平台作轴线移动和绕轴线旋转的耦合运动；两个扭转模块的固定平台分别与底座和总输出轴连接。本发明兼具刚度调节与旋转控制功能，具备优异的柔顺性与抗冲击能力，实现稳定高效的转动与扭矩输出。