一种可移动双臂机器人在轨装配大型空间结构的控制方法

本发明提供了一种可移动双臂机器人在轨装配大型空间结构的控制方法，本发明基于分析力学中的拉格朗日方法，建立了机器人与结构模块的动力学耦合模型，并据此提出了一种比运动跟踪控制器，实现了待装配结构模块在可移动双臂机器人驱动下对目标位姿的快速跟踪控制。本方法所涉及的力学模型能够准确描述可移动双臂机器人与待装配结构模块的耦合动力学行为，所涉及的控制方法结构简单且能使得系统到达期望位置。