悬挂支臂结构和轮式底盘

本发明公开了一种悬挂支臂结构和轮式底盘，涉及机器人底盘技术领域，悬挂支臂结构包括支臂组件和悬臂组件，支臂组件包括转向支臂、转向臂、轮毂电机以及驱动模组，轮毂电机连接于转向臂，驱动模组连接于转向支臂，驱动模组的输出端连接转向臂，并可驱动转向臂以带动轮毂电机相对于转向支臂旋转；悬臂组件包括活动架和减震器，活动架连接于转向支臂的侧壁，活动架围合形成有安装腔，减震器沿斜向设于安装腔内，以使活动架沿水平方向和竖直方向均可对支臂组件缓冲减震。